Desenvolvimento de algoritmo de reconhecimento de obstáculo para veículo guiado automaticamente por câmera

Abstract

Os recentes desenvolvimentos em robótica móvel envolvem muitas estratégias para guiar veículos automaticamente. Estas estratégias são normalmente relacionadas com uma variedade de sensores, no entanto, uma importante evolução nessa área de pesquisa envolve projetar uma navegação mais eficiente. Este trabalho busca idealizar e desenvolver um algoritmo de controle para Robô Móvel Autônomo baseado em Visão Computacional e Robótica. Hoje em dia, os processos industriais precisam ser conduzidos com base na movimentação de matéria-prima, insumos de produção e ferramentas. Neste contexto, a aplicação de veículos autônomos tem se mostrado muito eficiente com a aplicação de diferentes tipos de AGVs. Esse projeto envolve a combinação de diferentes áreas do conhecimento em automação incluindo Sistemas Dinâmicos, Processamento de Sinais, Processamento Digital de Imagens, Visão Computacional e Robótica. O ponto central deste projeto está no desenvolvimento de uma estratégia para movimentar um robô em um ambiente sem marcas específicas, distinguindo obstáculos no caminho, usando uma tecnologia embarcada. Estes obstáculos podem ser pessoas, produtos, insumos de produção e ferramentas no caminho a ser percorrido. Essa aplicação em automação é particularmente interessante para ambientes onde existem movimentações de pessoas ou obstáculos que mudam sua posição e podem representar acidentes ou prejuízos. Assim, este estudo busca desenvolver um robô equipado com uma câmera para capturar imagens, percebendo o ambiente, reconhecendo obstáculos, a distância até eles e suas dimensões básicas.